平板動物門（板状動物門）と海綿動物門の2門（側生動物亜界）は器官が分化しておらず、不定形であるが、その他の動物（後生動物、真正後生動物亜界）は器官系が分化している。これらの器官をもつ後生動物は、規則的な形状をしている。放射相称（刺胞動物門、有櫛動物門）または左右対称（その他の動物）のいずれかの形状を有しているのである。