下表は動物界を生物の分類の分類項目である「門」に分類したものである。各動物門に属する生物はそれぞれの「門」独自の基本設計（ボディプラン）を共有している。各動物門の多くはカンブリア紀に発生した生物の爆発的進化であるカンブリア爆発によって出そろった。

分類法には、背骨（脊椎）をもつ動物（脊椎動物）ともたない動物（無脊椎動物）とに分ける2分法が存在する。この分類は、ヒトを含む脊椎動物をより詳しく取り上げるときなどに、あくまでも便宜的に用いられる分類であることに注意しなければならない。実際には、脊椎動物は大きな多様性を誇る動物界の1亜門に過ぎないからである（下表37門中の脊索動物門の、さらに1亜門）。

菱形動物と直泳動物はまとめて中生動物とすることもある。上記のほかに、胞胚様動物門 (Monoblastozoa) がサリネラという単一種によってたてられているが、この動物は存在が疑問視されている。ミクソゾアは、独立の動物門として扱われる場合もあるが、現在は刺胞動物とするのが有力である。