近代以前においては（たとえば日本では同じ字で「いくさびと」と呼ぶように）戦闘を行う者を幅広く指していた。近代以前の「国家」誕生以前においては封建制の下、兵と住民、貴族、官僚と士官の区別は基本的になかった。しかしヨーロッパでは絶対王政成立以降、日本では明治維新以降、国家の権力が中央に集められてゆき、貴族と土地、住民の関係が分断されることによって、軍事のみに関わる貴族等が出現し王の軍隊として編成されていった。その後市民革命を経て、王の軍隊が国民の軍隊となり近代的軍人が成立した。