天使は、ヘブライ語ではマルアハ(םַלְאַךְ 1)という。これは「遣わす」を意味する語根√l’kの派生語である。

「仕える霊」としての「み使い」は捕囚期以降の観念であると考えられている。古い文書、とりわけモーセ五書に登場する「ヤハウェの使い」はむしろヤハウェの特別な権限ないし密接な関係にある高次の霊と考えられた。セラフィムやケルブ・ケルビム、あるいはオファニムなども、「み使い」の意味での天使とは考えられていなかった。彼らは、神ヤハウェと密接な関係を持つ高次の霊ではあるが、何か異質な者と考えられていた（この考えはまた、初期のキリスト教の神学者たちも感じていた）。

捕囚期以降、神が多数の霊に仕えられているとする観念が生まれた。この「天の宮廷」にバビロニア神話の影響をみるものもいる。またおのおのの国にはそれを司る天使（国の君）がいるという考え方が生まれた。

ユダヤの伝承では、天使サンダルフォンやメタトロンなどが存在し、サンダルフォンなどは、背の高さが世界の大きさの半分に達するなど、「み使い」としての天使とは、かなりイメージや存在が異なる。