テコンドーの起源を5世紀に描かれた高句麗壁画に記された手搏やテッキョン（片足で相手を蹴って倒す遊びと言われる）に求めるのが韓国、北朝鮮では一般的である。

しかし、日本でよく指摘されるところでは、李氏朝鮮時代には射亭と呼ばれる弓矢の射的場などがあって弓技は盛んだったが、それを除いては武が軽んじられていたので、1950年代の朝鮮半島に独自の武道、武術が残存していたかについては疑問が残るという。また、朝鮮半島の歴史書『三国史記』『三国遺事』『高麗史』『高麗史堤綱』『高麗史節要』『朝鮮王朝実録』の原文には、手縛・テッキョンに関する記述が見えないことも指摘され、これらには、日本や中国で言う流派や門派に相当するものや、故実・伝書なども現存していない。このような点が不明瞭な為、日帝に弾圧された・禁止された等という説を説く者も多い。しかし、それらの説は証明されていない。

一方、テコンドーの創始者である崔泓熙らは、船越義珍の松涛館空手を学んでテコンドーを創始したと認めており、空手の影響があることは否定できない。

また、韓国国技院副院長は、「テコンドーの起源を三国時代以前とすることが一般的だが、歴史的想像力を動員してもそれには無理がある。中国から日本へ入り、日本が改良して韓国へ入ってきた。テコンドーは空手の変形である。私も創始期にはテコンドーの起源をテッキョンとして本を執筆したことがあるが、海外に普及させる過程で昔からあった韓国の伝統武術だとすれば名分が立つからである。」と告白している<ref>国技院副院長のテコンドー歴史ショッキング告白!東亜日報（韓国語原文）</ref>。更にこの記事では「空手から派生したテコンドーだが、蹴りを主眼に置いて競技化したことで、型や手動作に重きを置いた空手の陰から脱した」とも述べている。

ITF、WTF共に型（トゥル・プンセ）にはテグ（太極）など空手の形と同じ漢字の物も多く、型動作やチルギ（突き）、マッキ（受け）なども空手とほぼ同じ動作がある（ただし、ITFの型（トゥル）では朝鮮の歴史や神話の人物にちなんだ独自の形名が付けられているし、WTFの型（プンセ）には高麗（コリョ）、金剛（クンガン）等地名が使われている）。

これは創始直後の政治的混乱から崔泓熙らがITFと共にウィーンに亡命した時に、韓国は組織防衛のためにWTFを立ち上げたが、その時にはまだルールや形などが確定していなかったことも原因であろうと言われている。

ともあれ、近代格闘技としてのテコンドーは日本の空手が源流と考えられるが、韓国の一部には今なおテコンドーを空手の源流と主張する流派も存在しており、時として日韓の間で争いとなることがある。