1988年のソウルオリンピック、1992年のバルセロナオリンピックで公開競技として実施。アトランタオリンピックではスキップされたが、WTF総裁である金雲龍IOC副会長（当時）の手によってシドニーオリンピックで正式競技として採用されている。

本来、男女共に8階級存在するテコンドーだが、正式競技として採用された際に簡略化のために4階級に制限されている。また、代表選手数は男女共に1カ国から2人まで、最大で4人までに制限されている。そのため、以前は韓国がメダルを独占していたが、シドニーオリンピック以降では多彩な国がメダルを獲得している。このような形で出場枠制限が行われているオリンピック競技は他に存在しない。