申命記から続けて、ヨシュア記ではヨシュアに率いられたイスラエル人たちによってカナンの諸都市が攻略され、そこに移住していく様子が描かれる。角笛を吹き鳴らすと城壁が崩れ落ちた（ヨシュア記6:20）とされるエリコへの攻略（ヨシュア記2-6）などが有名。

ヨシュアに続いて、デボラ（士師記4-5）、ギデオン（士師記6-8）、サムスン（士師記13-16）といった軍事指導者が続いていくのだが、彼らは士師と称され、部族連合体であったイスラエル人たちの裁判官と軍事指導者の役割を兼ねていた。また、軍事判断によって神の意向を民に伝えていたことから彼らは預言者でもある。これらの士師たちの活躍を描いたのが士師記であり、女性の間諜によって髪を切られて力を失って殺されるサムスンの話などが有名である。

最後の士師がサムエルである。ここで物語はサムエル記に移り、イスラエル部族連合体が王制国家に移行する様子が描かれている。民衆の要求に応えて渋々ながらではあるがサムエルはサウルを王に指名するのである（サムエル上9-10）。

サウルはアンモン人やペリシテ人との戦争に勝つなど功績をあげるが（サムエル上11-14）、アマレク人との戦いで神の意に背いたためにサムエルから遠ざけられた（サムエル上15）。サウルに次いでサムエルから王に指名されるのが羊飼いであったダビデである（サムエル上16:1-13）。サウルとダビデとの確執は詳細に描かれるが（サムエル上16-30）、最後にサウルは戦死して（サムエル上31）、ダビデが王国を継ぐことになる。

はダビデの母親が外国人であったことを伝える物語である。

王国はダビデの息子のソロモン王の時代に最盛期を迎える。ダビデがエルサレムに運び込んだ「契約の箱」を安置するための壮麗な神殿を建築してユダヤ教の中心地としてのエルサレムを確立し、次いで自らのために豪華な宮殿を造営した。旧約聖書ではその富の噂を聞きつけて遠国からの献納が絶えなかったとしている。その中ではシバの女王の来訪などが有名であろう（列王上10章、歴代下9章）。新約聖書の中でも「ソロモン王の栄華」といった言葉が登場する。またソロモンは知恵に優れた者とされており、格言集である箴言はソロモン王に帰せられている。しかし、ソロモンは神殿や宮殿の造営を過酷な課税で賄っていたために、ことに北部の反感を買った（列王上12:4など）。王の死後、北部のイスラエル王国と南部のユダ王国に分裂することになる。

列王記はこの後、南北の王朝史を綴っていくことになる。それによれば、北部のイスラエル王国は短命な王朝が相次ぎ最後にはアッシリアに滅ぼされてしまう。また南部ユダ王国ではダビデ王の血筋が続くものの最後にはバビロニアに滅ぼされ、神殿は破壊されて多数の国民が強制連行されてしまう（バビロン捕囚）。ユダ王国では、宗教改革が行われたことが伝えれており、ヨシア王の時代にモーセの律法が「発見」されたという（列王下22章）。

歴代誌はサムエル記と列王記と内容的に重複する歴史書であるが、南王国の立場から書かれていて、北王国については何も書かれていない。

バビロン捕囚での様子は旧約聖書の歴史書には記されず、預言書の中から窺い知るしかない。はエルサレム陥落を嘆いたとされる歌をまとめたものである。

やがてバビロニアがペルシャに滅ぼされると、ユダヤへの帰還活動が始まる。エズラ記によれば第一次帰還がキュロス王の布告で実施されるのだが、他民族の抵抗により神殿復興は叶わなかった。ダレイオス1世の時代になって神殿建設が許可され、エルサレム神殿は復興する。その後、アルタクセルクセス王の時代に「モーセの律法に詳しい書記官」であるエズラがペルシャ帝国からエルサレムに派遣されて、ペルシャ王の「献酌官」ネヘミヤと共にモーセの律法の復興運動を起こしたことがエズラ記、ネヘミヤ記で描かれている。エズラは外国人との結婚を無効宣告し、ユダヤ人の純化運動を進めた。ここで復興された神殿がハスモン王朝時代に拡張され、イエスの時代に至っている。

キリスト教の旧約聖書にあるエステル記は、この時期にペルシャ王の后になったユダヤ人女性エステルについての挿話である。

以上、旧約聖書における歴史記述を概観したが、王国時代の歴史記述が最も詳しく、バビロン捕囚以後の歴史は断片的にしか語られていない。ヘロドトスの『歴史』で有名なペルシャ戦争も、ユダヤは軍隊の通行路に当たっていたと考えられるが、旧約聖書ではまったく言及されていない。ユダヤ教文化自体が歴史から預言文学へその興味を移してしまったかのごとく、旧約聖書での歴史記述は途切れることになる。

例外として、ヘレニズム時代のマカバイ戦争とハスモン朝の勃興を描いたマカバイ記がある。ペルシャがアレクサンダー大王によって滅ぼされるとユダヤは大王の死後に成立したセレウコス朝の支配下に入るのだが、アンティオコス4世はエルサレム神殿を略奪し、ユダヤ教を迫害したためにハスモン家の主導で反乱が起こる。ユダヤ人はこの反乱によって再独立を果たし、ハスモン王朝が成立するのである。新約聖書に登場するヘロデ大王もハスモン王朝に連なっている。