1533年9月、ヘンリー8世と2番目の王妃アン・ブーリンの間に生まれた。父ヘンリー8世はアン・ブーリンと結婚するため、最初の王妃キャサリン・オブ・アラゴンとの離婚をローマ教皇国に要請したが、法王はキャサリンの甥であった神聖ローマ皇帝カール5世との国際関係を考慮し、許可が下りなかった。ヘンリー8世は己の希望を通すため教皇と断絶、イングランドが「独立した帝国」であることを宣言して、新たにイングランド国教会を樹立した。そして国王至上法によって、イングランド国内においては、国王こそが政治的・宗教的に至高の存在であると位置づけた。

しかしアン・ブーリンは1536年、反逆罪でロンドン塔にて斬首刑に処せられた。母の処刑後、異母姉メアリー1世同様、エリザベスは私生児扱いとされたが、父王の最後の妃となったキャサリン・パーの嘆願により王女に復権され、キャサリンの元で養育される。

父王の死後、エリザベスは一時ロンドン塔に幽閉されるなど冷遇され続けたが、過激なプロテスタント優遇政策をとらせた異母弟エドワード6世、カトリックへの回帰を宣言してプロテスタントを迫害したメアリー1世らが死去した後、1558年11月17日に即位した。