考案された当時は、ボールを落とさないようにネット越しに打ち合う以外には特にルールは無かった。1910年頃に日本に伝えられた時には、4人×4人の16人で行われており、日本独自のルールとして、12人制ののち、9人制が普及した。国際バレーボール連盟では1947年に6人制の国際ルールを制定した。バレーボールの主なルール改正としては以下の物が挙げられる。

• 1965年 ブロックのオーバーネットの許容。
• 1977年 ブロックのワンタッチをカウントしない。
• 1989年 サーブのブロック禁止。
• 1995年 腰から下での打球の反則が無くなった。第1回目のレシーブのホールディング、ダブルコンタクトをとらない。
• 1998年 リベロ制の導入。低身長のプレイヤーにも活躍の可能性を目的としている。サーブのネットインを認める。
• 1999年 ラリーポイント制の導入。サーブ権ポイント制では試合時間が一定せず、テレビ放映権が売りにくかったことから、変更された。
• 2007年 ネット上で両チームの選手がボールを押し合ってプレー続行となる。（以前はプレーを止めノーカウントとした）