防衛庁（当時）の技術研究本部と小松製作所によって開発されコマツが量産している。現在、既に装甲化が済んでいる第2、第7師団以外（北部方面隊の第5,第11旅団では本管中及び1個普通科中隊に1両程度が配備）の各普通科部隊への配備がこの手の装備としては異例の速さで進んでおり、2002年（平成14年）度の制式化以来毎年、年間調達数は100両を超えている。現在では機甲科偵察部隊（偵察隊）への配備も行われている。陸上自衛隊では2009年（平成21年）度予算までに1431両が調達された。

航空自衛隊も基地警備隊向けに導入を行っている。車体は陸上自衛隊のものと異なりOD色1色で塗装されている。航空自衛隊では2009年（平成21年）度予算までに80両が調達された。