8世紀、ブッダグヒヤは大日経の解説書である『大日経広釈』の中で、タントラを所作、行、ヨーガの３種に分類している。また、10世紀に成立したと考えられる『智金剛集タントラ』においては大ヨーガ、両、行、所作、儀軌の5つに分類している<ref name="tachi110">立川(1999) p.110</ref>。

また、11世紀には後にチベットに訪れたアティーシャが所作、行、儀軌、両、ヨーガ、大ヨーガ、無上ヨーガの7種に分類している。この分類はインドの経典においては最も一般的なものであるが、他にもさまざまな分類が乱立しており、学者の間で統一された分類というものは無い<ref name="tachi110"/>。