ティベリウスは父ティベリウス・クラウディウス・ネロとリウィア・ドルシッラとの長男として紀元前42年に誕生した。父ティベリウスは共和政末期の内乱においてオクタウィアヌスに敵対し、ブルートゥス派、ついでアントニウス派に属した。このため、まだ乳飲み子であったティベリウスは両親と共に各地を逃げ回らなければならなかった。

マルクス・アントニウスとオクタウィアヌスの間で協定が成立するとティベリウス一家はローマに帰還した。しかし、ローマではオクタウィアヌスが母リウィアとの結婚を望んだため両親は離婚し、リウィアはティベリウス・ネロとの子供を妊娠中であったにもかかわらずオクタウィアヌスと結婚した。ティベリウスは、母が結婚直後に出産した弟大ドルススと共に父のもとに引き取られ養育された。

青年に成長したティベリウスはすでにローマの第一人者の地位を固めていたオクタウィアヌスのもとで政務や軍務に服すことになった。紀元前29年8月に行なわれたアクティウムの海戦の勝利を記念した凱旋式では、オクタウィアヌスの甥マルケッルスとともに凱旋車の牽き馬に騎乗し参加した。またパルティアと和平を結んだ際には、その代表として調印式に臨む。その後弟のドルススと共に軍団の司令官として各地に派遣され、自身が有能な将軍であることを証明し続けた。軍才のないアウグストゥスを補った盟友マルクス・ウィプサニウス・アグリッパの下で軍歴を重ね、その死後はティベリウス兄弟がローマの軍事を支えていく。しかし仲の良かったドルススはゲルマニア戦役中、落馬事故が元で若くして没する。

紀元前27年に元老院からアウグストゥスの称号を贈られたオクタウィアヌスは、自身の人格に依存している元首の地位を世襲させることによってローマ世界の安定を保とうと後継者を探し始めた。当初は甥マルケッルスと古くからの盟友アグリッパが候補とされ、娘ユリアを最初マルケッルスに、マルケッルス夭折後はアグリッパに嫁がせた。アグリッパとユリアの間にガイウス・カエサル、ルキウス・カエサルの男子が誕生するとこの二人の孫を有力な後継者候補と見るようになっていった。二人の孫の後見人としてアグリッパを考えていたアウグストゥスだがアグリッパが紀元前12年に死ぬと当時アウグストゥスの親類の中で最年長男子のティベリウスを後見人にと考えるようになった。当時ティベリウスはアグリッパと最初の妻ポンポニアの娘ウィプサニアと結婚しており、息子小ドルススをもうけるなど幸福な生活を送っていたが、アウグストゥスは二人を別れさせ寡婦となっていた娘のユリアとティベリウスを結婚させた。