近代的な軍事制度の先駆者としては『君主論』を執筆したマキャヴェリや三兵戦術の創始者でもあるグスタフ2世を挙げることが出来る。

グスタフ2世はそれまで曖昧であった階級や編制を整理してスウェーデン軍の制度を大きく改革した。それまでの民間からの技術者を正式に兵員として組織して砲兵を兵科として創設し、現在でも広く用いられている大佐、中尉、軍曹等という軍隊における階級が整理され、4個中隊から成る大隊を基本的な戦闘単位とし、3個大隊から一個旅団を編制し、この旅団編制を恒常化した。旅団または連隊の指揮官は大佐、大隊は中佐、中隊は大尉、小隊長は中尉や少尉を充てて制度化し、ヨーロッパ諸国と近代的な軍隊の標準として受け入れられていった。

マキャヴェリはまたこれまで傭兵団に依存していたイタリアの軍事力を批判して市民から構成される常備軍の必要性を主張し、彼の軍事力を重要視する現実主義の政治哲学と共にこの考え方は広くヨーロッパに普及した。また軍事教練を段階的に実施して部隊の錬度を高める教育法を論じた。