『週刊少年ジャンプ』（集英社刊）にて連載。1998年41号掲載の読切（パイロット版）を経て、1999年32号より連載開始。2008年14号の終了まで約9年間連載された。 さらに2009年3月から第2シリーズ『新テニスの王子様』として『ジャンプスクエア』にて連載再開。略称「テニプリ（王子様＝プリンス→テニスのプリンス）」。単行本（週刊少年ジャンプ連載版）は全42巻。公式ファンブックは、10.5巻、20.5巻、40.5巻。イラスト集は、30.5巻。

主人公はじめ主要登場人物の多くは天才的に描かれ、一般的な登場人物との落差が激しく、結果として努力・友情→勝利、という旧来のスポ根とは異なる。しかし、努力（修行、特訓など）や部員同士での協調・協力が全くない訳ではない。またこの作品に限ったことではないが、スポーツ作品としてはあまりに荒唐無稽な必殺技や誇張表現などが多く、単行本最終巻の初版の帯では「スポーツ漫画の革命作」と形容された。