県名は廃藩置県後、間もなくに行われた県の統合の際に、茨城郡の水戸に県庁が置かれたためその郡名が採用された。

茨城という名は、一説に、賊を討つために茨の城（柵）を築いたことに由来し、常陸国風土記の茨城郡条には、「穴に住み人をおびやかす土賊の佐伯を滅ぼすために、イバラを穴に仕掛け、追い込んでイバラに身をかけさせた」とある。また、万葉集にも「みちのへの茨（うまら）の末（うれ）に延（ほ）ほ豆のからまる君をはかれか行かむ」という歌があり、この故事にちなむ茨城（うばらぎ）という地名がみられる。

かつて常陸国の国府があった石岡市が県名の発祥地という説もある。事実、石岡市には「茨城」という地名がある。（ただし読みは《ばらき》）