リハビリテーションの対象たる障害は、医学的因子による障害（インペアメント）とインペアメントに伴って社会的に生ずる障害（ディスアビリティ）とに大別され、リハビリテーションは、それぞれに対応する方策として「医学的リハビリテーション」と「社会的リハビリテーション」とに大別されるが、社会的に生ずる障害でありながら、社会的リハビリテーションの実施が困難な場合には、医学的リハビリテーションが実施されるなど、広義のリハビリテーションの目的を得るためには、重畳的なアプローチが要請される。

社会的リハビリテーションにおいては、現代日本では「全人間的復権」という概念である。医学的リハビリテーションにおいては、本来「障害の克服」という概念であったが、WHOによる国際障害分類（IDH）が国際生活機能分類（ICF）へと改訂されてから、「生活機能の改善・向上」という概念へと変化した。