リハビリテーションの語源はラテン語で、re（再び）+ habilis（適した）、すなわち「再び適した状態になること」「本来あるべき状態への回復」などの意味を持つ。他に「権利の回復、復権」「犯罪者の社会復帰」等の意味合いがある。なお、中世ヨーロッパにおいては「教会からの破門の取り消され、復権すること」を意味していた。

戦傷者を対象として発祥した分野であるが、先進国ではむしろ脳卒中など神経疾患の後遺症や老人性認知症への対策として、リハビリテーションの重要性が増してきている。一方、政情不安定地域ではいまだに地雷被害の後遺症などへのリハビリテーションの必要性がなくならないままである。