平安時代の源氏物語に見られるような、貴族階級による願掛けを中心とした神社参詣がその初期形態ではないかとされ、その後仏教の末法思想の流行により、後白河法皇の熊野詣でなど浄土信仰を背景とした極楽往生を願う巡礼へと変化し、中世に入ると、戦乱や貧困の中で一般階級による巡礼も行なわれるようになった。近世に入ると平和な世の中を反映して、人々は現世利益を求めるようになり、旅行の要素も加わって大衆化した。伊勢神宮などの大寺社では御師（おんし）と呼ばれるツーリストが誕生し、宿坊と共にそれぞれの担当地域の巡礼者を案内していた。