災害派遣は災害により地域の保有する能力では十分な対応が出来ないときに行なわれるもので自衛隊法第83条に定められている自衛隊の（従たる）任務である。

任務の位置づけは治安出動や海上警備行動と同列の地位にある。災害救助という緊急を要する場面が想定される活動であるがゆえに、治安出動よりはるかに穏健で市民への影響は無視できる程度のものとはいえ、市町村長や警察官などの権限を準用する形で私有地への立ち入りや建築物・車両等の除去など私権を合理的な範囲で制限する活動が法的に認められている。しかし、これらの制限は火器を使用してまで行うわけではなく、その活動内容が専ら人命財産の保護であることから、ほとんど行なわれない治安出動や海上警備行動と異なり、既に32,000回以上の出動実績がある。

災害派遣により出動した自衛隊の部隊等が行なう活動は、主に行方不明者の捜索、堤防や道路の応急復旧、支障物の撤去、負傷者の治療、人員・物資の輸送、空中消火などであるが、これに限定されるものではなく、状況や緊急性に応じて必要とされるあらゆる活動を可能な限り実施する。その範囲は、家畜伝染病に感染した家畜の殺処分、仮設入浴所の開設、火山観測、災害観測や二次災害防止に必要な各種施設の早期復旧の支援、被災者を対象とした音楽隊による慰問演奏など非常に広範囲に及ぶ。原則として火器は使用しないが、ほかに手段がなくやむを得ない場合は火器の使用も選択肢に含まれる<ref>実際のケースとしては1960年に発生した谷川岳宙吊り遺体収容事件が有名。遭難者はザイルで宙吊りになり死亡、遺体が収容困難な状況であることから自衛隊の出動が要請され狙撃部隊が出動、ザイルを銃撃して切断し遺体を落下させることで収容した。この際には小銃・カービン銃などの銃器と約1300発の銃弾が使用されている。</ref><ref>1960年代には漁業被害に悩む漁民の要請から、トドを駆除するために航空自衛隊のF-86が出動し、災害派遣において実弾による機銃掃射が行われている。</ref><ref>あくまで想定ではあるが、もしもゴジラの様な怪獣が実際に現れた場合、これを退治するには有害鳥獣駆除目的で災害派遣における火器使用が可能との旧防衛庁による机上研究が存在する</ref>。

自衛隊が災害派遣において発揮する最大の特性は、他組織の支援を得られなくとも任務遂行が可能な自己完結性である。このため警察や消防などと異なり初動準備に時間を要するため、被災から一定時間経過後の物資輸送や生活支援、応急復旧工事などにより力を発揮すると考えられている。しかし、自衛隊に対する期待の主要なものはインフラの破壊された被災地へヘリコプター等による空輸能力を活用した早期展開による人命救助活動であり、基本的には遠隔地から派遣されるため困難が伴うが、国民の期待に応えるべく、ヘリコプターや初動要員の24時間待機などの努力が行なわれている。