スペイン独立戦争でナポレオン軍に抗して蜂起したスペイン軍やスペイン人民衆の採った作戦を、ゲリリャ（guerrilla、小戦争）と呼んだのが、ゲリラの語源である（普通の規模の戦争は“guerra”―ゲラ）。しかし、戦術としてのゲリラ戦は、語が生まれる以前の古代から存在していた。

ゲリラの対極におかれる正規軍・正規戦の概念を理念型にすれば、位置と意図を完全に暴露した軍隊が、常に全戦力を集中し、会戦だけを目標にするといったものになるはずだが、そのような行動は正規軍にとっても合理的なものではない。ゲリラ戦を遂行するものにとっても、特定の根拠地・後方を持たず、戦力を常に分散するといったゲリラ的行動は望んで固執することではない。会戦を回避する機動的な正規軍の行動と、強力なゲリラの行動との境界は明確ではなく、連続面がある。

また、正規軍が特殊部隊によって後方攪乱を行うこともある。コマンドー攻撃と呼ばれるが、内容はゲリラと似通っている。
ただし、特殊部隊が行う攪乱や重要施設への攻撃、要人誘拐などの破壊工作は、自軍主力を支援する目的で行われるのに対し、ゲリラの場合は決戦を回避せざるを得ないが故にこうした戦闘しかできないという点が決定的に異なる。