アフリカでは、紀元前からエジプトにおいて都市が発達している。特に、ヘリオポリス近隣は都市が少しずつ場所を変えて成長し、フスタート、カイロへと発展する。学者によってはプトレマイオス王朝時代のアレキサンドリアは100万人を超える人口を抱えていたと推定している。 また、フェニキア人が植民都市としたカルタゴも全盛期には50万人規模の人口があったと推定されており、ローマ時代も北アフリカの重要な都市として栄えていた。

7世紀以降、イスラム教の伝播により、各地に祭礼と交易の拠点が築かれ、アフリカ北部で都市が発達した。サハラ砂漠を越えるキャラバンなど交易の網は広がり、次第にサハラ以南においても都市が発達した。

大航海時代以降、ヨーロッパ諸国による奴隷貿易や商品貿易の拠点として、西アフリカのギニア湾沿岸に港湾都市が建設された。以降、植民地の統括中心地として各地に都市が作られた。

第二次世界大戦後、アフリカの年を経て独立した国々が、自らの都市として整備を開始したが、間もなく各地で内戦が勃発。長引く戦乱により、経済活動が停滞して発展を阻害されている。一方、各国の首都などには、地方から飢饉や内戦を逃れたり、教育や雇用の機会を求めて人口が流入し、無秩序な拡大の一途をたどっている。収容し切れない人口は、都市周辺にスラムを形成している。