592年に推古天皇が即位した豊浦宮から694年持統天皇が藤原京へ遷都するまでの約100年間は、奈良の南の地飛鳥周辺に宮殿が集中したので飛鳥京と呼ぶことがある。このような宮には、小墾田宮（603～630年）、飛鳥岡本宮（630～636年）、飛鳥板蓋宮（643～655年）、後飛鳥岡本宮(656～672年)、飛鳥浄御原宮(672～694年)などがある。その頃の大規模な居館がいくつか発見されている。それらは地面に穴を掘って柱の根本を固定する掘立柱建物である。これらの建物の内七世紀以降では、中心建物は南を正面としているのが特徴である。

後には、中国王朝の影響で京（みやこ）が造営されるようになり、天皇は京の中の内裏（だいり）に定着し、これを皇居とした。国政の中枢である朝堂院をはじめとする中央官衙は内裏に併設され、合わせて宮城と呼ばれる。

京には、難波京（大阪）、藤原京（奈良）、平城京（奈良）、平安京（京都）などがある。