国道1号が市内を縦断しており、自動車交通の中心となっている。交通量が多く、全て平面交差であるため、中心部では慢性的な渋滞が発生している。特に、西八町交差点では国道1号、国道23号、国道259号が交わるため渋滞が発生しやすく、周辺道路にも影響を与えている。

このため、市街地を避けて国道1号と平行する地域高規格道路の国道23号名豊道路が、渋滞緩和へ大きく期待されている。豊橋バイパス（野依IC～東三河IC）の大部分は開通したが、それに接続する豊橋東バイパス（東細谷IC～野依IC）は建設が進められており、全線開通は2009年の予定となっている。

田原市方面の交通分散化のため、国道259号バイパスの建設が進められている。

環状線では豊橋環状線および東三河環状線が、ゆっくりではあるが着実に整備が進められている。また、豊橋・豊橋東バイパスの開通に合わせ、各インターチェンジと市街地を結ぶ都市計画道路の整備も行われている。

東名高速道路は、市域の北端を通過しているが、市内にはインターチェンジは設置されていない。このため、豊川IC（豊川市）や音羽蒲郡IC（豊川市）、三ヶ日IC（浜松市北区）、浜名バイパスを経由して浜松IC（浜松市東区）などを利用するしかない。

※国道23号BPの一部である豊川橋の無料開放に続き、本坂トンネルの2008年4月1日より無料開放された。