律令制（国郡制）の下で、三河国の渥美郡、宝飯郡、八名郡に属したとされる。律令制の下で班田制が敷かれていたとされる遺跡が、嵩山や賀茂などで見つかっている。また、初期の東海道が設置され、飽海川（あくみがわ、現在の豊川）河口には渡し場が置かれた。これは飽海川の渡しと呼ばれ、後に志香須賀（しかすが）の渡しとして『枕草子』などでも詩が詠まれており、よく知られている。飽海川はその後、吉田川に改称され、明治以降に豊川に改称された。「豊川」とは、現在の豊川市にあった古代集落・宝飯郡豊川郷を指す。