1960年4月11日にサンパウロで興業を行っていた力道山から「日本に行くぞ」と直接スカウトされ、そのまま日本へ帰国し日本プロレスに入団した。猪木はこの出会いを振り返り、「本当に自分は運がいい」と今でも語っている。力道山から掛けられた最初の言葉は、「オイ、裸になれ」であった。上半身だけ脱がされて背中の筋肉を見て合格になったという（後日談であるが、猪木の肉体は全盛期のルー・テーズにそっくりだった為、力道山もそこに目を付けたと言う。デビュー後に外国人トレーナーからもオファーが殺到したと言う）。

1960年9月30日、東京の台東体育館にて大木金太郎とデビュー戦を行った（敗戦）。デビューはジャイアント馬場と同日である。なお、リングネームは、先輩レスラー豊登道春による命名である。当時の名レスラー、アントニオ・ロッカにあやかって名付けられたという説が一般的であるが、単に「ブラジル帰りの日系ブラジル人」であることを強調するため洋風な名前にされたということである（本人曰く「アントニオという名前は日本で鈴木や佐藤という名前が多いようにブラジルではありふれた名前」とのことであるが、実は苗字ではなくファーストネームであり日本でいえばヒロシやタケシ）。

なお、まだリングネームが決まる前に出演したテレビドラマ『チャンピオン太』での役名「死神酋長」を気に入った力道山によりその名をつけられそうになったが、猪木自身はそれが気に入らず、その名前を付けるのであればやめるとまで言ったとの逸話もある。

また力道山は猪木を日系ブラジル人として売り出そうとしていた。これは南アメリカでの興行を成功させる布石でもあり、弟子入りのために帰国した際には「日本語は話せますか?」と記者に問われた。その記事を見た横浜在住時の猪木の幼馴染が日本プロレスの道場を訪ね、「お前は横浜にいた猪木だろ?」と質問したが、猪木は「違う」と貫き通した。そのために当時の猪木は、片言の日本語でインタビューに答えたりした。猪木自身が「横浜生まれ」だということを公にしたのは力道山が亡くなった後である。

デビューしてからまもなくたって、力道山の付き人となったものの、力道山は赤坂のナイトクラブ「ニューラテンクォーター」で、酔って口論となった暴力団組員に刺され、後に傷が元で死去した。その後に初めて「俺は日系ブラジル人と言われてましたが、列記とした神奈川県出身の日本人です。力さんの付き人になってからは何時も力さんに殴られるので、このままでは馬鹿に成ってしまうと思って（日本プロレスを）辞めようと思ってました。でも力さんが亡くなったので、これからは豊登さんに着いて行きます」と初めて日本人である事をマスコミに公表した。

その後の1964年に、アメリカへ武者修行へ赴く（この時のリングネームは、ロサンゼルスの日本人街であるリトル・トーキョーをもじった『リトル・トーキョー・トム』）。地方巡業を中心に活躍して2年後に帰国。なおアメリカ時代にアメリカ人女性と結婚している。