律令制下で制定された令制国の一つである筑後国の国府が置かれ、以後、筑後国の中心として栄えた。平安時代末期の1164年（長寛2年）、肥前国の豪族草野永経が現在の草野地区（旧草野町）に入り、以後約400年間、北部の山本郡は草野氏が支配し、南部の三潴郡は筑後十五城筆頭の蒲池鑑盛を領主とする柳川の蒲池氏が支配。江戸時代に入り1621年（元和7年）、有馬豊氏が徳川氏から戦功を認められて丹波国福知山（現在の福知山市）から加増移封され、以後は有馬氏の統治による久留米藩の中心地となった。江戸時代は藩の殖産興業策もあり久留米絣など、商業都市として発展する。

廃藩置県によって久留米県（→三潴県）の県庁所在地となったが、1888年に三潴県が福岡県に統合されたため県庁所在地ではなくなった。1897年（明治30年）に第12師団、1907年に第18師団の駐屯地になってからは軍都としても膨張、1922年（大正11年）に始まった地下足袋生産がゴム化学工業の発展に結びつく。 太平洋戦争末期、1945年8月11日の久留米空襲により死者212名、焼失戸数4,506戸を出した。