自転車（じてんしゃ）とは、乗り手自身の人力を主たる動力源として、車輪を駆動することで推進力を得、地上を、乗り手の運転操作に応じて自在に進路を選んで走行するものをいう。 <ref>日本では公的な自転車の定義として、一般の道路を走行する自転車については道路交通法第２条一項十一の二に「ペダル又はハンド・クランクを用い、かつ、人の力により運転する二輪以上の車（レールにより運転する車を除く。）であつて、身体障害者用の車いす及び小児用の車以外のものをいう。」とあり、工業製品としての自転車については日本工業規格のD9111-2005（自転車-分類及び諸元）において「自転車とは、ペダル又はハンドクランクを用い、主に乗員の人力で駆動・操縦され、かつ、駆動車輪をもち、地上を走行する車両をいう。」と規定されている。ただし前者は道路を走行しない競技等に用いられる自転車は対象とせず、後者は工業製品ではない手製の自転車等は対象としない点に留意のこと。</ref>

英語で自転車を意味する Bicycle およびその略語である Bike は、ラテン語の「二つ」と「輪」を組み合わせたものから来ており、2本の車輪を前後に並べた形態のものを指し、三輪のものは tricycle 、四輪のものは quadcycle などと呼び分けるが、日本語の「自転車」は二輪以上<ref>一輪車は乗車に独特の技量を要するため、一般に自転車には含まない。</ref>であれば車輪の数は問わない。ただし自転車全体に占める個体数の割合において、二輪車が圧倒的に多数を占めているため、実用上単に「自転車」と呼ぶ場合は二輪車を指す場合が多い。

自動車などと比較して、移動距離あたりに必要とするエネルギーが少ない、排出ガスが発生しないなど、地球温暖化問題が叫ばれる現在、環境への負荷の少ない移動手段として見直されている。

日本における自転車事情については日本の自転車を、スポーツ競技としての自転車については自転車競技を参照のこと。