神奈川県道21号横浜鎌倉線（かながわけんどう21ごう よこはまかまくらせん）は、神奈川県横浜市中区本町三丁目交差点から鎌倉市の滑川交差点までの県道をいう（以下、「県道21号」と略す）。途中、横浜市中区の尾上町交差点 - 南区の吉野町三丁目交差点までは国道16号と重複、横浜市栄区の公田交差点 - 鎌倉市の鎌倉女子大前交差点間は神奈川県道23号原宿六ツ浦線と重複している。

全区間が「鎌倉街道」の通称で呼ばれるほか、一部区間（後述）は「若宮大路」とも呼ばれている。また、神奈川県道23号原宿六ツ浦線との重複区間は「環状4号」とも呼ばれている。