準衛星あるいは擬似衛星 (quasi-satellite) とは、ある惑星から観察するとその惑星を周回しているように見える小天体である（理論上は彗星も考えられるが発見されているのは小惑星のみである）。

準衛星は地球などのある惑星と全く同一の公転周期で恒星を周回する。そのため、惑星から見れば公転周期でもとの場所に戻るため、惑星の周りを公転しているように見える。しかし、力学的には惑星ではなく太陽の周りを回っており、惑星のヒル圏には属しておらず、衛星ではない。

通常は離心率が大きい楕円軌道を取る。近日点付近では惑星を追い越し、惑星の前方で惑星軌道の外側に出、遠日点付近では惑星に追い抜かれ、惑星の後方で惑星軌道の内側に入る。これを惑星の公転と共に回転する座標系から見れば、惑星を周る細長い楕円軌道を通っているように見えるが、絶対座標から見れば惑星からほぼ同じ方向にあり、少しずれて太陽の周りを回っているだけである。

トロヤ群も、惑星と同じ公転周期であり、似た軌道の特徴を持つ。しかし、惑星から見て同じ方向にあり、惑星から距離があることもあり、準衛星ではない。