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案内軌条式鉄道（あんないきじょうしきてつどう）とは、走行路面上を中央または側壁にある案内軌条に案内輪をあてて、ゴムタイヤで走行する交通機関で、鉄道の分類形態の一つ。

下記の種類がある。

専用軌道の路面中央に案内軌条が突出し、側壁からの給電で走行するタイプ（AGTのうち山万ユーカリが丘線・桃花台新交通桃花台線）
専用軌道の側壁に案内軌条があり、側壁からの給電で走行するタイプ（上記2線以外のAGT、VAL）
専用軌道の路面中央に案内軌条が突出し、第三軌条からの給電で走行するタイプ（札幌市営地下鉄南北線）
専用軌道の路面中央に案内軌条が突出し、架線からの給電で走行するタイプ（札幌市営地下鉄東西線・東豊線）
舗装道路上に一本の案内軌条が埋め込まれ、路面電車のように架線より給電するタイプ（トランスロールやTVRなど）
専用道の両サイドに案内軌条があり、ここを案内輪を持ったバスで自動操舵運転するタイプ（ガイドウェイバス）
金属車輪とゴムタイヤを同軸で装着し、通常の鉄道のような2本の金属レールを主案内軌条とし、その金属レール外側をゴムタイヤ専用道部分とした上で更に軌道の最外縁にガイドウェイバスのような副案内軌条を備えたタイプ（パリ地下鉄の1号線・4号線・6号線・11号線・14号線）

日本の法規上、広義には鉄道事業法で規定される鉄道の一種で、軌道法上の軌道（案内軌条式）も、管轄法規が異なるだけで実質的に変わりはない。

日本の案内軌条式鉄道での黒字経営は札幌市営地下鉄、横浜新都市交通など僅かで、ほとんどの事業者が赤字経営で苦しい状況にあり、それによる経営難で愛知県の桃花台新交通桃花台線は2006年10月1日に廃止された。

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