幻想曲（げんそうきょく）とは楽曲の名称の一つ。その様相はバロック時代以前と以後で一変する。

バロック時代以前に作曲された幻想曲＝ファンタジア（Fantasia）は模倣楽曲の一つ。フーガと同様に多声部のための作品で、曲の冒頭で一つの声部に示された主題が次々と他の声部に模倣される。複数の主題を持つものも多い。リチェルカーレやカンツォーナなど他の模倣楽曲と明確な区別は無かった。ルネサンス時代に多く作品が見られるが、フーガの確立とともにファンタジアの名称は用いられなくなった。

バロック時代及びそれ以降の幻想曲は、形式が自由ではっきりと定まっていない楽曲である。バロック時代にはトッカータなどと同様に即興的性格をもつ作品を指し、しばしばフーガなどの対位法的作品と1対で作曲された。古典派以降は次第に独立した作品となり、ロマン派からは性格的小品から実質的なソナタである大規模な作品まで多様な曲が作曲された。