内視鏡（ないしきょう、英Endoscopy、Endoscope）は、主に人体内部を観察することを目的とした医療機器である。

本体に光学系を内蔵し、先端を体内に挿入することによって内部の映像を手元で見ることができる。一般的なものは細長い形状をしているが、カプセル型のものもある。また、観察以外に、ある程度の手術や標本採取ができる性能をもつものもある。

同様の製品は医療分野にとどまらず、直接に観察しにくい構造物の内部の観察用に学術・産業あるいは災害時の被災者発見などに用いられているが、ここでは医療用に限って説明する（一般に「内視鏡」というと医療用のものを意味する）。