ラリー（Rally）とは指定されたスピード・時間・ルートを走る自動車の長距離競技。

その起源は中世の騎士が行っていた騎馬競争だと言われている、伝令などのために戦場から城に戻るため、普通の街道や山中を馬で走るための訓練から競技に発展した物だと言われている。

レースと異なり基本はタイムを競うものではない。運転を担当する選手（ドライバー）と道案内などを担当する選手（ナビゲーターまたはコ・ドライバー）が2人1組で車輌に乗り込む。主催者側からルートマップ（コース図）が与えられ、それをもとに、指定された速度から導き出される通過時刻どおりにチェックポイントを通過し、そのプラスマイナスの誤差が少ない者が勝つ。また、レースと大きく違う点としては、完全に閉鎖されたサーキットではなく、一般的な公道や私道を用いて行う（競技中には閉鎖して行うことが多い）。

ただし、スペシャルステージ（SS）と呼ばれる制限速度の無い区間（この区間の指示速度は無く、目標タイムは0秒。よって掛かった時間だけ減点と成る）と、ハイアベ区間（ハイ・アベレージ区間・高速走行区間）は、もともと追いつけない指示速度の設定となるため、事実上のタイムトライアルと位置づけられている。 世界ラリー選手権や、全日本ラリー選手権をはじめとする日本国内の上級ラリーでは、リエゾンと呼ばれる移動区間以外は、すべてスペシャルステージのタイムトライアルである。