タントラ教（- きょう、梵語：तन्त्र Tantra）は、世界最古の信仰とされ、性愛（性交）を通し、宇宙の最高真理を知る事を目的とする。タントラ、ヤントラともいわれる。「タントラ」はサンスクリット語で、縦糸を意味する。

ヒンドゥー教では同様の教えとしてタントリズムがあり、神と一体化して幸せになる方法を説いている。

古代からのインド哲学では、人間が持つ欲望・物質的な肉体そのものを否定せず、その中にこそ神がいるという思想がある。そして、「世の中は男性原理と女性原理の2種があり、この2つが交わることで神の力を得ることができる」と考えている。

他教においてもタントラ信仰は有り、最終的には最高の真理とは何かを知る事が目的とされる。