エンマ・フォン・ヴァルデック＝ピルモント（Emma von Waldeck-Pyrmont, 1858年8月2日 - 1934年3月20日）は、ヴァルデック侯国の王族。ヴァルデック侯ゲオルク・ヴィクトルの四女で、オランダ王兼ルクセンブルク大公ヴィレム3世の王妃、さらに夫の歿後王太后としてオランダの摂政（在位：1890年 - 1898年）となった。全名はアーデルハイト・エンマ・ヴィルヘルミーネ・テレーゼ（Adelheid Emma Wilhelmine Therese）。

1858年8月2日、ヴァルデック侯ゲオルク・ヴィクトルとその最初の妃であったナッサウ公ヴィルヘルムの娘ヘレーネ（1831年 – 1888年）の間に第四子としてヴァルデック侯国の首都であったアロルゼン（現ヘッセン州ヴァルデック＝フランケンベルク郡バートアロルゼン）で生まれた。

エンマは2年前に最初の王妃には断られていた。しかし2人に41歳の年齢差があったこの結婚生活は幸せなもので、ヴィレム3世の浮気癖や気まぐれは再婚後には影を潜めた。

1884年にエンマの義理の息子であるオラニエ公アレクサンダーが病死して王家にヴィレム3世以外の男子がいなくなると、エンマの一人娘であるヴィルヘルミナがオランダ王位の推定相続人となった。

ヴィレム3世は1890年に歿し、わずか10歳のヴィルヘルミナが女王として即位した（ただしルクセンブルク大公位はナッサウ家の家法により、エンマにとって母方の伯父である元ナッサウ公のアドルフが嗣いだ）。王太后となったエンマはオランダ議会によって摂政に指名され、ヴィルヘルミナが成人するまでの8年間に亘り政務を代行した。権威主義的な行動が見られたヴィレム3世とは対照的に、エンマは立憲君主制の確立に務めた。

1934年3月20日、エンマは気管支炎のためハーグで死去した。遺体はデルフトに葬られている。